[Menuju Akhir]

Rangkaian Simulasi Line Follower pada ATMEGA16

---

1. Dasar Teori Line Follower [kembali]


2. Rangkaian Line Follower [kembali]

3. Penjelasan Mikrokontroller Atmega16 [kembali]

 Konfigurasi pin Mikrokontroler AVR ATMega16
 
Gambar 2. Konfigurasi pin ATMEGA16

a. VCC
 - Sumber tegangan
 
b. GND (Ground)

 - Ground

c. Port A (PA0 – PA7)

Merupakan pin input dan output dua arah dan pin masukan ADC

d. Port B (PB7 – PB0)

Merupakan pin input atau output dua arah dan pin masukan fungsi khusus, seperti dapat dlihat pada tabel berikut :

Port	Alternate Function
PB7	SCK (SPI Bus Serial Clock)
PB6	MISO (SPI Bus Master Input/Slave Output)
PB5	MOSI (SPI Bus Master Output/Slave Input)
PB4	SS (SPI Slave Select Input)
PB3	AIN1 (Analog Comparator Negative Input) OCO (Timer/Counter0 Output Compare Match Output)
PB2	AIN0 (Analog Comparator Positive Input) INT2 (External Interrupt 2 Input)
PB1	T1 (Timer/Counter1 External Counter Input)
PB0	T0 (Timer/Counter External Counter Input) XCK (USART External Clock Input/Output)

e.  Port C (PC0 – PC7)

  Merupakan pin input atau output dua arah

Tabel 2. Fungsi khusus port C
 

f.   Port D (PD0 – PD7) 

        Merupakan pin input/output dua arah dan pin fungsi khusus, selengkapnya dapat dilihat pada tabel dibawah :

 Tabel 3. Fungsi khusus port D
 

g. RESET
Merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler

h. XTAL1 dan XTAL2
Merupakan pin masukan clock eksternal

i. AVCC
Merupakan pin masukan untuk tegangan ADC

j. AREF
Merupakan pin masukan tegangan referensi ADC

 7. Listing Program [kembali]

/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.0 Evaluation
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project : Microprocessor ATMEGA16
Version :
Date    : 15/07/2017
Author  : Hafiz
Company :
Comments:


Chip type               : ATmega16
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 12,000000 MHz
Memory model            : Small
External RAM size       : 0
Data Stack size         : 256
*****************************************************/

#include <mega16.h> // library atmega 16
#include <delay.h> // Fungsi waktu

// Alphanumeric LCD Module functions
#include <alcd.h> //library alphanumeric lcd

// Declare your global variables here

void main(void) //menu utama
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00; //Diberikan nilai 00, atau logika low, tidak aktif
DDRA=0x00;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00; // Diberikan nilai 00, atau logika low, tidak aktif
DDRB=0x00;

// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00; // Diberikan nilai 00, atau logiak low, tidak aktif
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=Out Func3=In Func2=In Func1=In Func0
// State7=T State6=T State5=0 State4=0 State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00; // PortD tidak aktif
DDRD=0x30; // Diberikan nilai 00110000 pada PortD

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;  // Timer/Counter 0 tidak aktif
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 11,719 kHz
// Mode: Fast PWM top=0x00FF
// OC1A output: Non-Inv.
// OC1B output: Non-Inv.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xA1; // inisialisasi Timer/Counter 1
TCCR1B=0x0D; // Inisialisasi timer/Counter 2

// Alphanumeric LCD initialization
// Connections specified in the
// Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu:
// RS - PORTC Bit 0
// RD - PORTC Bit 1
// EN - PORTC Bit 2
// D4 - PORTC Bit 4
// D5 - PORTC Bit 5
// D6 - PORTC Bit 6
// D7 - PORTC Bit 7
// Characters/line: 16
lcd_init(16); // Inisialisasi lcd, 16 karakter
//Input output
DDRB.0=0; //input sensor kiri
DDRB.1=0; //input sensor kanan
DDRD.0=1; //output motor kiri
DDRD.1=1; //output motor kiri
DDRD.2=1; //output motor kanan
DDRD.3=1; //output motor kanan

// Kecepatan motor PWM
OCR1A=200; // Kecepatan motor 1
OCR1B=200; //Kecepatan motor 2

while (1)
      {
      // Place your code here
      if(PINB.0==1 & PINB.1==0) //Sensor kiri hitam, kanan putih, robot belok kiri
      {
       PORTD.0=1; // Berarti untuk Port D.0 diberikan nilai 1, pada motor kiri
       PORTD.1=0; // PortD.1 diberikan nilai 0, pada motor kiri
       PORTD.2=0; //PORTD.2 diberikan nilai 0, pada motor kanan
       PORTD.3=1; //PORTD.3 diberikan nilai 1 pada motor kanan
       lcd_clear(); //perintah untuk meng-clearkan layar lcd
       lcd_gotoxy(0,0); //inisialisasi kolom 0 baris 0
       lcd_putsf("B0=1 & B1=0"); //Pada LCD, akan dimunculkan B0=1 & B1=0
       lcd_gotoxy(0,1); //inisialisasi kolom o, baris 1
       lcd_putsf("BELOK KIRI"); //Pada LCD, akan dimunculkan belok kiri
       delay_ms(100); // delay selama 100 mili sekon
       }
       else if (PINB.0==0 & PINB.1==1) // Sensor kanan hitam, kiri putih, robot belok kanan
        {
       PORTD.0=0; // Port D.0 diberikan nilai 0 atau low, motor kiri
       PORTD.1=1; // PortD.1 diberikan nilai 1 atau high, motor kiri
       PORTD.2=1; // PortD.2 diberikan nilai 1 atau high, motor kanan
       PORTD.3=0; // PortD.3 diberikan nilai 0 atau low, motor kanan
       lcd_clear(); // menclear kan LCD
       lcd_gotoxy(0,0);// inisialisasi kolom o baris 0
       lcd_putsf("B0=0 & B1=1"); // Pada Lcd, akan dimnculkan B0=0 & B1=1
       lcd_gotoxy(0,1); // inisialisasi kolom 0 baris 1
       lcd_putsf("BELOK KANAN"); // Pada Lcd, akan dimunculkan Belok kanan
       delay_ms(100); // delay atau waktu tunda selama 100 mili sekon
       }
       else if (PINB.0==1 & PINB.1==1) // Jika kedua sensor sama sama membaca hitam, maka robot akan mati
      {
       PORTD.0=0; // Pada PortD.0 diberikan logika low. motor kiri
       PORTD.1=0; // Pada PortD.1 diberikan logika high, motor kiri
       PORTD.2=0; // Pada PortD.2 diberikan logika low , motor kanan
       PORTD.3=0; // Pada PortD.3 diberikan logika low, motor kanan
       lcd_clear(); // Perintah untuk mengclearkan lcd
       lcd_gotoxy(0,0); // Inisialisasi kolom 0 baris 0
       lcd_putsf("B0=1 & B1=1"); // Pada LCD, akan ditampilkan B0=1 & B1=1
       lcd_gotoxy(0,1); // Inisialisasi kolom 0 baris 1
       lcd_putsf("Berhenti"); // Pada Lcd, akan ditampilkan kata-kata berhenti
       delay_ms(100); // Waktu tunda selama 100 ms
       }
       else //Jika Sensor sama sama mebaca warna putih, maka bergerak maju
        {
       PORTD.0=0; // Pada PortD.0 diberikan logika low, motor kiri
       PORTD.1=1; // Pada PortD.1 diberikan logika high, motor kiri
       PORTD.2=0; // Pada PortD.2 diberikan logika low, motor kanan
       PORTD.3=1; // Pada PortD.3 diberikan logika high, motor kanan
       lcd_clear(); // Perintah untuk mengclearkan LCD
       lcd_gotoxy(0,0); // Inisialisasi kolom 0 baris 0 pada Lcd
       lcd_putsf("B0=0 & B1=0"); // Pada Lcd, akan ditampilkan B0=0 & B1=0
       lcd_gotoxy(0,1); // Inisialisasi kolom 0 baris 1 pada Lcd
       lcd_putsf("MAJU"); // Pada LCD, akan dtampilkan Maju
       delay_ms(100); // Waktu tunda selama 100 ms
       }
        }
}            
        
 8. Video [kembali]

[Menuju Awal]