Line Follower Analog
10.04
Rangkaian Line Follower Analog
1. Tujuan Line Follower [kembali]
Line follower Robot atau bisa disebut juga sebagai line tracer robot
adalah robot yang dapat mengikuti garis atau jalur. Memanfaatkan prinsip sensor cahaya berupa photodioda sebagai inputan sensor untuk menggerakkan robot sesuai dengan garis atau jalur yang ditentukan.
2. Dasar Teori Line Follower [kembali]
Sebaliknya, saat sistem sensor berada di atas garis hitam, tidak akan ada pantulan cahaya dari LED yang akan mengenai sensor cahaya LDR sehingga resistansi sensor LDR sangat besar sehingga arus tidak akan melalui LDR. Kondisi tersebut menyebabkan arus output sensor menuju IC komparator LM 293D menjadi maksimum, oleh IC L293D, arus di non-inverting sehingga output menuju L293D menjadi HIGH (1).
3. Rangkaian Line Follower [kembali]
Berikut screnshoot rangkaian Line Follower :
Line follower Robot atau bisa disebut juga sebagai line tracer robot
adalah robot yang dapat mengikuti garis atau jalur. Robot line follower didesain dengan posisi sensor di atas permukaan putih. Prinsip kerja
robot line follower berikut adalah
saat sistem sensor berada di atas permukaan putih, akan ada pantulan cahaya
dari LED yang akan mengenai sensor cahaya LDR sehingga resistansi sensor LDR
berkurang maka arus akan bergerak melalui LDR. Kondisi tersebut
menyebabkan arus output sensor menuju IC komparator menjadi minimum,
oleh IC L293D, arus di non-inverting sehingga output menuju L293D menjadi 0.
Sebaliknya, saat sistem sensor berada di atas garis hitam, tidak akan ada pantulan cahaya dari LED yang akan mengenai sensor cahaya LDR sehingga resistansi sensor LDR sangat besar sehingga arus tidak akan melalui LDR. Kondisi tersebut menyebabkan arus output sensor menuju IC komparator LM 293D menjadi maksimum, oleh IC L293D, arus di non-inverting sehingga output menuju L293D menjadi HIGH (1).
3. Rangkaian Line Follower [kembali]
Berikut screnshoot rangkaian Line Follower :
Gambar 1. Screnshoot Rangkaian Line Follower
Arus VCC akan bergerak dari rangkaian sensor. Jika LDR1 tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan
besar atau dapat diasumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir
pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0. Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai
sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga
akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.
Pada komparator LM324, nilai dari sensor / arus tadi akan dibandingkan. Potensiometer pada komparator dibandingkan sebagai pull up resistor untuk memabandingkan pada rangkaian amplifier. Jika tidak ada arus yang lewat maka tegangan nya 0, sebaliknya jika ada maka tegangan nya akan bernilai high. Hal inilah yang nantinya akan menjadi inputan untuk menggerakkan motor dc pada driver motor yang ditandai dengan hidupnya indikator D1/D2/D3/D4.
Setelah driver motor mendapatkan tegangan masukan dari komparator, maka driver motor L293D akan menghidupkan motor DC. Jika motor satu (kiri) bergerak, dan motor kedua (kanan) bergerak, maka robot akan jalan lurus. Jika motor satu (kiri) berhenti, dan motor kedua (kanan) bergerak maka robot akan bergerak ke kiri. Sebaliknya, maka robot akan bergerak ke kanan. Jika kedua motor berhenti, maka robot akan berhenti.
4. Alat dan Komponen Line Follower [kembali]
Komponen Line Follower Dua Sensor :
1. Sensor photodioda / LDR 2 buah
2. LED superbright 2 buah
3. IC LM324 sebagai komparator
4. 2 buah Potensiometer sebagai pull up resistor
5. Driver motor L293D
6. Motor DC
7. Resistor 4 buah
8. LED sebagai indikator
a. Sensor Cahaya Line Follower
Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini nilai
resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada
kondisi riverse bias. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright,
komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk
mensuplai cahaya ke photo dioda.
Gambar 2. Skema Sensor
Gambar 3. Skema Sensor
Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan
besar atau dapat diasumsikan menjadi tak hingga. Sehingga arus yang
mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan berlogika
0. Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai
sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga
akan ada arus yang mengalir ke komparator atau berlogika 1.
b. L293D
Digunakan untuk mengatur kecepatan dan arah putar sebuah motor DC
Gambar 4. Screnshoot LS293D
Pin EN1 merupakan
sebuah pin yang difungsikan untuk meng-enable-kan motor DC (ON/OFF motor
DC). Sedangkan pin IN1 dan IN2 digunakan sebagai input logika
untuk mengatur putaran motor DC dan dapat juga digunakan untuk
memberhentikan motor DC secara cepat (fast motor stop).
Dari gambar diatas, untuk pengaturan arah
dan kecepatan 2 buah motor DC maka hanya tinggal menambahkan sebuah
motor pada output3 dan output4. Pin EN2 merupakan sebuah pin yang
difungsikan untuk meng-enable-kan motor DC 2 (ON/OFF motor DC), oleh
karena itu pin EN2 dapat dihubungkan dengan output PWM dari
mikrokontroler. Sedangkan pin IN3 dan IN4 digunakan sebagai input logika
untuk mengatur putaran motor DC 2 dan dapat juga digunakan untuk
memberhentikan motor DC 2 secara cepat (fast motor stop)
